Методы адаптивного управления автономными необитаемыми подводными аппаратами при стыковке с подводными станциями базирования

Проведена разработка методов и алгоритмов адаптивного управления автономными необитаемыми подводными аппаратами (АНПА) при стыковке с подводными станциями базирования. Цель исследования - расширение функциональных возможностей АНПА, обеспечивающее автоматическое причаливание и стыковку к подводному доку при неопределенных внешних условиях. Представлены: метод управления АНПА при стыковке с подводной станцией базирования, критерий оценки области устойчивости АНПА при позиционировании АНПА, алгоритм робастного оценивания аддитивных возмущений, метод прямого адаптивного управления АНПА. Представленные результаты могут быть использованы при проектировании и исследовании систем управления АНПА. Разработанные подходы позволяют придать АНПА новые функциональные возможности и повысить качество отработки задач стыковки при неопределенных внешних условиях, снизить стоимость разработки системы управления.