Адаптивное управление плоским движением надводного роботизированного объекта

Цель исследования - разработка методов адаптивного и робастного управления по выходу многомерными нелинейными системами с параметрическими и функциональными неопределенностями в условиях возмущающих воздействий. Проведены: синтез алгоритмов адаптивного и робастного управления по выходу скалярными нелинейными системами вида Лурье с компенсацией возмущающих воздействий; синтез алгоритмов адаптивного и робастного управления по выходу многомерными нелинейными системами; экспериментальное исследование полученных алгоритмов в задачах управления движением роботизированным макетом надводного судна. Разработаны: метод адаптивного и робастного управления по выходу для нелинейных систем вида Лурье с одним входом и одним выходом с компенсацией возмущающих воздействий; метод адаптивного и робастного управления по выходу классом многомерных нелинейных систем с параметрическими и функциональными неопределенностями. Создан оригинальный макет надводного судна, включающий систему дистанционного управления роботизированным макетом надводного судна с определением навигационных данных с помощью средств компьютерного зрения.