Структурный и параметрический синтез и оптимизация программных движений манипуляторов на основе трипода

Проведено решение проблем структурного и параметрического синтеза, механики и управления манипуляторов параллельно-последовательной структуры на основе трипода с поворотным основанием, синтеза и реализации заданных траекторий выходного звена манипуляторов. Разработаны методы и алгоритмы оптимального синтеза и критерии выполнения условий существования рациональных структурных схем механизмов параллельно-последовательной структуры. Решена задача определения оптимальной конечной конфигурации манипулятора параллельно-последовательной структуры, для задаваемого положения выходного звена. Разработаны математические модели манипулятора, позволяющие проводить расчеты динамики пространственного управляемого движения звеньев механизма, на которые наложены голономные связи. Сформулированы аналитические условия возникновения неустойчивого режима работы привода при силовом и (или) динамическом заклинивании в передаче. Решены задачи динамического синтеза программных движений исполнительных звеньев механизма параллельной структуры из условия минимума ускорения выходного звена, позволяющих существенно снизить инерционные нагрузки на конструкцию. Спроектирована система управления, позволяющая определять законы изменения управляющих сигналов, которые обеспечивают реализацию синтезированных законов изменения обобщенных координат манипулятора параллельной структуры.