Адаптивные наблюдатели состояния электромеханических систем на основе новых нелинейных моделей трения

Цель диссертационной работы — разработка и экспериментальное исследование адаптивных наблюдателей переменных состояния электромеханических и робототехнических систем (обобщенные координаты, обобщенные скорости и внешние моменты нагрузки) на основе нелинейных моделей трения в условиях параметрической неопределенности. Разработаны новые алгоритмы адаптивного оценивания механических переменных состояния в электромеханической системе по измерениям электрических сигналов управления. Выполнено оригинальное исследование нелинейных нестационарных моделей силы трений. Разработана процедура параметризации и оценивания параметров модели трения ЛуГре, предполагающая оценивание сложных нелинейных регрессионных уравнений, содержащих экспоненциальное преобразование. Разработан адаптивный наблюдатель момента нагрузки электромеханической системы в условиях параметрической неопределенности и не измеряемых механических переменных состояния. Проведены экспериментальные исследования алгоритмов оценивания сил и моментов взаимодействия робототехнических систем с окружающей средой.