Повышение технологической надежности роботизированной сборки на основе разработки алгоритма интеллектуального управления промышленным роботом

Целью работы является обеспечение технологической надежности процесса роботизированной сборки на основе обратной связи и алгоритмов корректировки программных траекторий. Объектом исследования являются цилиндрические соединения в машино- и приборостроении. Предметом исследования является разработка операции роботизированной сборки на основе ПСУ робота. Научная новизна заключается в: - математических моделях КС деталей при роботизированной сборке; - идентификаторе положения деталей при роботизированной сборке; -экспериментальных взаимосвязях контактных реакций, параметров сопряжений и сборочных сил; - алгоритме управления ПР при роботизированной сборке на основе силомоментного очувствления. Теоретическая значимость. Данная работа включает в себя построение математической модели процесса роботизированной сборки цилиндрических сопряжений и идентификации КС, позволяющих разработать алгоритм ПСУ с целью повышения технологической надежности сборочного процесса. Практическая значимость заключается в: – экспериментальной установке с использованием силомоментного очувствления; – технологических рекомендациях выполнения операции и назначения рациональных технологических режимов (ТР); – программном обеспечении интеллектуального управления при роботизированной сборке соединений типа «вал-втулка» с использованием СМД.