Робастное управление ограниченными по входу динамическими системами с неопределенностями

Краткая аннотация диссертации на тему «Робастное управление ограниченными по входу динамическими системами с неопределенностями» Цель настоящей диссертационной работы заключается в развитии методов робастного управления ограниченными по входу динамическими системами с неопределенностями. Для достижения данной цели определены следующие задачи: 1. Разработка алгоритма робастного управления нелинейными системами, у которых нормальная форма характеризуется нестационарными коэффициентами усиления в цепочке интеграторов от входа к выходу, на основе обобщенного расширенного наблюдателя. 2. Разработка алгоритма робастного управления квадрокоптером в режиме удержания заданного положения, основанного на обобщенном расширенном наблюдателе. 3. Разработка алгоритма робастного управления манипуляционным роботом в режиме слежения за траекторией, основанного на обобщенном расширенном наблюдателе. Научная новизна исследования заключается в разработке алгоритмов робастного управления, основанных на обобщенном расширенном наблюдателе, для нелинейных систем. Особое внимание уделено системам с нестационарными коэффициентами усиления в цепочке интеграторов от входа к выходу. Предложенное решение позволяет существенно расширить применимость геометрического подхода к синтезу управления нелинейными системами и охватить более широкий класс нелинейных систем, к которому, в частности, относятся такие объекты как квадрокоптеры и манипуляционными роботы, задачи управления которыми рассмотрены в работе.