Адаптивные наблюдатели для нелинейных систем на основе процедуры динамического расширения и смешивания

Целью работы является развитие методов синтеза адаптивных наблюдателей переменных состояния динамических нелинейных систем без оценивания начальных условий. Для достижения поставленной цели необходимо было решить следующие задачи: 1. Провести обзор и анализ современных методов синтеза адаптивных наблюдателей; 2. Разработать метод параметризации математических моделей нелинейных систем, сводимых к линейной по состоянию форме, для получения линейных моделей относительно неизвестных параметров и переменных состояния; 3. Разработать алгоритм синтеза адаптивного наблюдателя для нелинейных динамических систем, сводимых к линейной по состоянию форме; 4. Синтезировать адаптивный наблюдатель с конечным временем сходимости для модели синхронного двигателя с постоянными магнитами с учетом вязкого трения. Задача 1 была решена в Главе 1. Было показано, что рассматриваемая проблема в общем виде остается нерешенной, а представленные в современной литературе решения содержат существенные ограничения на применимость к различным динамическим системам и требуют выполнения ряда допущений и условий, что позволяет утверждать о востребованности выбранной тематики. В Главе 2 определен класс нелинейных моделей, для которых решается задача параметризации и получения линейных моделей, содержащих в векторе неизвестных параметры и компоненты вектора состояния, которые необходимо оценить. Задача 3 решена в Главе 3. На основе системы различных линейных фильтров строится расширенная версия полученной линейной модели, для которой с помощью метода динамического смешивания регрессора становится возможным получать оценку неизвестных параметров и вектора состояния. В Главе 4 предложенный метод синтеза наблюдателя был применен для оценивания переменных состояний и неизвестных параметров синхронного электродвигателя.