Методы и системы управления необитаемыми подводными аппаратами для автономного выполнения манипуляционных операций

Объект исследования: системы управления необитаемыми подводными аппаратами. Цель исследования: создание новых методов и систем управления необитаемыми подводными аппаратами, оснащаемыми многозвенными манипуляторами, для автономного выполнения манипуляционных операций. Методология исследования: методы теории автоматического управления, теории дифференциальных уравнений, теоретической механики, численного моделирования. Научная новизна: разработан комплекс методов синтеза систем управления движением необитаемых подводных аппаратов и многозвенных манипуляторов, созданы методы обработки сенсорной информации и формирования целевых программных сигналов для управления перемещениями указанных динамических объектов. Практическая значимость: Повышение эффективности подводных аппаратов за счет увеличения степени автономности их функционирования. Степень и эффективность внедрения: результаты использованы в научных и проектных организациях, связанных с выполнением подводных работ. Область применения: организации и предприятия, занимающиеся разработкой и эксплуатацией подводных аппаратов.