Адаптивное управление по выходу многоканальными нелинейными системами с неучтенной динамикой в условиях внешних воздействий

Диссертационная работа направлена на развитие методов адаптивного управления по выходу многоканальными нелинейными системами с неучтенной динамикой в условиях параметрически неопределенных внешних воздействий. В диссертационной работе решены три задачи: 1) синтез алгоритма адаптивного управления по выходу многоканальными нелинейными системами в условиях внешних воздействий; 2) синтез алгоритма адаптивного управления по выходу многоканальными нелинейными системами в условиях неучтенной динамики и внешних воздействий; 3) исследование синтезированных алгоритмов в задаче адаптивного управления по выходу системами Эйлера-Лагранжа, представленными надводным судном и манипуляционным роботом, с неучтенной динамикой в условиях внешних воздействий. Положения, выносимые на защиту: 1. Алгоритм адаптивного управления по выходу многоканальными нелинейными системами в условиях внешних воздействий. 2. Алгоритм адаптивного управления по выходу многоканальными нелинейными системами с неучтенной динамикой в условиях внешних воздействий. Основная новизна заключается в обобщении известных подходов, предложенных для одноканальных и для линейных систем, и их развитии на более широкий класс многоканальных нелинейных систем, что расширяет применимость таких подходов на практике. Полученные результаты показали работоспособность и эффективность предложенных алгоритмов управления в рассмотренных технических системах и подтвердили их практическую значимость.