Развитие методов структурно-параметрического синтеза, оптимизации и настройки электромехатронных модулей, комплексов и систем

Осуществлен синтез и проведена сравнительная оценка эффективности отработки управляющего и возмущающего воздействий различных вариантов электромеханических систем: с каскадным регулятором тока и скорости, с безынерционным регулятором состояния и динамическим (полиномиальным) регулятором «входа-выхода», а также с объединенным динамическим регулятором, содержащим модель гармонического возмущения момента нагрузки электродвигателя. Выявлена высокая эффективность селективно-инвариантной системы с внутренней моделью гармонического возмущения, которая обеспечивается не только на частоте настройки модели, но и на других частотах скоростного диапазона электропривода, а также при отработке сложных несинусоидальных возмущений момента нагрузки с широким спектром гармоник. Методами модального управления выполнен структурно-параметрический синтез; проведена комплексная оценка показателей качества различных вариантов астатических ЭМС, построенных на основе сочетания принципа внутренней модели гармонического возмущения (селективной инвариантности) с другими принципами теории управления, такими как каскадное регулирование, подчиненное регулирование с последовательной коррекцией, регулирование состояния, полиномиальное регулирование по выходу, разделение темпов движения.