Разработка систем телеуправления многозвенными манипуляторами, установленными на мобильных роботах

Предложены комплексный подход, методы и алгоритмы синтеза систем управления многозвенными манипуляторами, установленными на автономных и телеуправляемых мобильных роботах, метод синтеза системы и алгоритма формирования команд управления одновременно двумя многозвенными манипуляторами, подходы и методы навигации и согласованного управления робототехническим комплексом, состоящим из двух мобильных роботов, один из которых оборудован многозвенным манипулятором, а другой - подвижной телекамерой. Разработаны метод формирования максимальной скорости движения рабочего инструмента многозвенного манипулятора по пространственным траекториям без снижения заданной динамической точности и входа электроприводов манипулятора в состояние насыщения, новые методы и алгоритмы построения программных траекторий и режимов движения мобильных роботов и манипуляторов по этим траекториям, подход к построению архитектуры интеллектуальной информационно-управляющей системы, метод комплексирования сигналов, получаемых от датчиков мобильных роботов и их бортовых видеокамер, алгоритмы и методы синтеза систем дистанционного полуавтоматического телеуправления многостепенными манипуляторами при наличии подвижной телекамеры.