РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ПЕРСПЕКТИВНОГО МНОГОРЕЖИМНОГО ПОДЪЕМНО-ОПУСКНОГО УСТРОЙСТВА

Цель исследования - разработка устойчивых быстродействующих алгоритмов управления движением гидроакустического модуля на основе анализа совокупной датчиковой информации для обеспечения необходимой точности его перемещения в реальных условиях эксплуатации; обоснование критериев весового оценивания значимости информационных потоков датчиковых систем гидроакустического модуля путем выбора основных исполнительных приводов по принципу цифрового управления, энергетической эффективности, габаритным и стоимостным показателям. Выявлены основные зависимости в контурах управления электромеханических приводов элементов и устройств, функционирующих в дискретном режиме, позволяющие существенно расширить диапазон устойчивой работы замкнутой системы регулирования. Для исследования процессов в таких системах использовались современные теории дискретных систем управления электрическими приводами, методы адаптивного управления, методы идентификации неизвестных параметров и восстановления неизмеряемых переменных. В ходе выполнения работы по синтезу адаптивных регуляторов системы управления электромеханических приводов исследованы алгоритмические подходы, которые аккумулируют все положительные свойства аналитического подхода при конструировании оптимальных регуляторов, позволяющие создать новые возможности как в процессе предварительного проектирования системы управления, так и при непосредственном управлении ее текущим состоянием. Значимость работы заключается в широком использовании численных методов моделирования, реализованных на ПК в среде MatLAB. По итогам выполненной работы получены ключевые данные о разработке методов селекции и обработки информационных потоков гидроакустического модуля для системы адаптивного динамического управления его движением.