ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПОСТАВЛЕННЫХ В ПНИ ЗАДАЧ

Объект исследования: информационно-управляющая система (ИУС) нового поколения, обеспечивающая высокоточное управление техническими средствами исследования и освоения шельфовой зоны Мирового океана. Цель: разработка новых методов построения высокоточных интеллектуальных ИУС (ИИУС) автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА), позволяющих формировать траектории и режимы их высокоскоростного и высокоточного перемещения по этим пространственным траекториям в условиях неопределенности внешней среды. Разработана архитектура ИИУС АНПА, и определены основные функциональные характеристики их программных модулей, позволяющие решать все поставленные перед ИИУС задачи с заданным качеством. Разработаны методы синтеза высокоточных систем управления движением АНПА, методы комплексирования сигналов, получаемых от датчиков АНПА и его видеокамер, методы синтеза систем стабилизации АНПА вблизи объектов работ при работающем манипуляторе, методы синтеза систем диагностики устройств АНПА, методы аккомодации их систем управления к выявленным неисправностям, которые будут использованы при реализации отдельных подсистем ИИУС АНПА. Проведено математическое моделирование всех разработанных систем и алгоритмов, которое показало их высокую эффективность. Основные характеристики разрабатываемых ИИУС: универсальная программная архитектура, допускающая простую модернизацию и работу этих ИИУС на различных вычислительных системах; реализация функций, обеспечивающих их высокоточное и предельно скоростное движение в неизвестном окружении; возможность реализации систем группового управления АНПА.