МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ

Объект исследования: информационно-управляющая система (ИУС) нового поколения, обеспечивающая высокоточное управление техническими средствами исследования и освоения шельфовой зоны Мирового океана.Цель: разработка новых методов построения высокоточных интеллектуальных ИУС (ИИУС) автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА), позволяющих формировать траектории и режимы их высокоскоростного и высокоточного перемещения по этим пространственным траекториям в условиях неопределенности внешней среды. Разработаны: методы и алгоритмы формирования траекторий движения АНПА в неизвестной рабочей среде на основе данных, поступающих от их бортовых датчиков, а также учитывающих динамические и кинематические свойства этих АНПА; подходы к интеграции ИИУС АНПА в распределенную ИИУС для группы АНПА; универсальный моделирующий комплекс, обеспечивающий всестороннее тестирование разрабатываемых ИИУС АНПА. Проведено математическое моделирование работы всех представленных алгоритмов. Основными характеристиками разрабатываемых ИИУС являются: универсальная программная архитектура, допускающая их простую модернизацию и реализацию на различных вычислительных системах; реализация функций, обеспечивающих их высокоточное и предельно скоростное движение в неизвестном окружении; возможность реализации систем группового управления АНПА. Экономическая эффективность предлагаемых решений обусловлена уменьшением времени выполнения подводных работ и, как следствие, уменьшением их стоимости за счет повышения степени автоматизации.