Разработка информационно-управляющей системы для автономных подводных транспортных средств нового поколения с элементами искусственного интеллекта. Разработка ЭО ИИУС АНПА

Объект исследования: информационно-управляющая система (ИУС) нового поколения, обеспечивающая высокоточное управление техническими средствами исследования и освоения шельфовой зоны Мирового океана. Цель: создание новых методов построения высокоточных интеллектуальных ИУС (ИИУС) автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА), позволяющих формировать траектории и режимы их высокоскоростного и высокоточного перемещения по этим пространственным траекториям в условиях неопределенности внешней среды. Основными характеристиками разрабатываемых ИИУС являются: универсальная программная архитектура, допускающая их простую модернизацию и работу на различных вычислительных системах; реализация функций, обеспечивающих их высокоточное и предельно скоростное движение в неизвестном окружении; возможность реализации систем группового управления АНПА. Предполагаются последовательная разработка новых теоретических методов синтеза отдельных подсистем и всей ИИУС АНПА в целом и последующая реализация в прототипе ИИУС созданных теоретических методов в виде конкретных алгоритмов и программного обеспечения. Разработан экспериментальный образец ИИУС на основе программной архитектуры, предложенной ранее. Он содержит программные компоненты, реализующие алгоритмы управления, формирования траектории, навигации АНПА при его движении в заранее неизвестном окружении. Проведена доработка алгоритмов формирования траекторий движения АНПА на основе данных, поступающих от его бортовых датчиков. Полученные результаты могут быть использованы для создания автономных подводных робототехнических комплексов, включающих несколько совместно действующих АНПА. Отдельные результаты могут быть использованы для модернизации уже существующих подводных технических средств. Подводные робототехнические комплексы могут быть использованы для выполнения задач по инспектированию и обслуживанию подводных сооружений и инфраструктуры, поисково-спасательных и обзорных работ. Экономическая эффективность предлагаемых решений обусловлена уменьшением времени выполнения подводных работ и, как следствие, уменьшением их стоимости за счет повышения степени автоматизации.