Исследование приоритетных направлений создания подводных робототехнических комплексов для автоматизированного исследования водной среды и рельефа дна, морских инфраструктур, физических полей океана

Обоснованы принципы организации и алгоритмы работы децентрализованной распределенной программной платформы, обеспечивающей функционирование как единичного автономного робота, так и группировки взаимодействующих автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА). Разработан метод определения неизвестного начального местоположения АНПА на основе информации о дальности до мобильного гидроакустического маяка (МГМ), который транспортируется АНПА. Предложена математическая модель маршевого и подруливающего движителя, уточненная по результатам испытаний. Разработана методика расчета эксплуатационных параметров АНПА и ТНПА с учетом адекватной математической модели движительно-рулевого комплекса и гидродинамических характеристик аппаратов, полученных в ходе модельного эксперимента. Разработан и реализован прототип программного обеспечения системы управления ММТ-2012, обладающий рядом значительных преимуществ перед использовавшейся ранее системой. Предложен метод иерархического разбиения траектории движения глайдера на глобальную, локальную и периодическую траектории. Для каждого типа траектории построен алгоритм управления движением. Рапзработана модель транспортной информационной системы управления и передачи данных между АНПА и постом управления.