Разработка роботизированного комплекса для реализации полномасштабных аддитивных технологий инновационных материалов, композитов, конструкций и сооружений

Цель: разработка основных компонентов программно-аппаратного комплекса роботизированного комплекса (РК) для реализации полномасштабных аддитивных технологий получения инновационных материалов, композитов, конструкций и сооружений. Проведено математическое моделирование структуры, кинематики и динамики движения исполнительных механизмов РК. Построена виртуальная модель РК. Проведены кинематический и динамический анализы РК на виртуальной модели. Разработаны: технологический регламент смешивания и подачи сырьевой смеси для работы РК; алгоритм управления движением исполнительных механизмов, обеспечивающих точное перемещение рабочего органа по заданной траектории; алгоритмы управления модулем главных перемещений рабочей платформы, подачи, автоматической очистки и промывки рабочих органов РК; программный компонент для формирования управляющих и корректирующих сигналов исполнительных механизмов; программный компонент, реализующий алгоритм управления системой смешивания и подачи сырьевых смесей. Предложены программно-аппаратный комплекс информационно-управляющей системы РК с использованием SCADA-технологий, программа и методика исследовательских испытаний программных компонентов, и проведены их испытания. Спроектирован контрольно-испытательный стенд для экспериментального образца РК, и осуществлен его монтаж. Изготовлены детали и узлы, и проведен монтаж экспериментального образца РК.