Способы обработки сенсорных данных робототехнических комплексов надводного базирования для пространственной локализации донных объектов и картирования дна

Объект исследования - гидролокационные данные и алгоритмы их обработки. Цель исследования - создание способов обработки сенсорных данных робототехнических комплексов надводного базирования для пространственной локализации донных объектов и картирования дна. Создано программное обеспечение, позволяющее: восстанавливать конвертированные исходные данные, генерируемые гидролокатором бокового обзора; представлять гидроакустические данные в режиме просмотра, с отображением временных меток и пройденного пути; реализовывать различные алгоритмы сшивки полос обзора, полученных при равномерном движении аппарата-носителя гидроакустического приемо-излучателя. Промоделированы существующие алгоритмы трехмерной реконструкции дна средствами интерферометрического гидролокатора бокового обзора. Предложен собственный алгоритм на базе подобия треугольников. Оценена априорная точность существующих и предложенного алгоритма.