Исследование, моделирование и разработка технических средств подводной акустики и робототехники. Обобщение и оценка результатов исследований

Выполнены исследования в интересах создания специальных автоматических и телеуправляемых транспортных средств нового поколения - автономных необитаемых подводных и водных аппаратов (АНПА и АНВА). Указанные средства, наделенные элементами искусственного интеллекта и оснащенные высокоэффективными навигационными системами, позволяющими им точно ориентироваться, а также определять свои местоположение и параметры движения, предназначены для решения широкого круга задач в толще воды или вблизи дна. Разработана гидроакустическая навигационная система с синтезированной длинной базой. Данная система использует один мобильный гидроакустический маяк, расположенный на АНВА. Местоположение АНВА определяется с высокой точностью при помощи установленного на него приемника системы спутниковой навигации. Разработаны методы и алгоритмы частичной и полной аккомодации к дефектам в сложных технических системах, методы синтеза и универсальная архитектура многоуровневых систем высокоскоростного управления подводными роботами, включающая согласованно функционирующую систему формирования режимов движения и локальные системы управления исполнительными устройствами, принцип построения следящих систем управления быстрым траекторным движением. Разработаны средства и методы построения адаптируемых систем высокопроизводительного компьютерного моделирования распространения звука в стохастических подводных волноводах. Технология позволяет проведение численных и имитационных экспериментов по анализу распределения характеристик гидроакустического поля подсветки водной среды с помощью параллельно-распределенных систем компьютерного моделирования.