Теория и методы позиционно-траекторного управления морскими роботизированными системами в экстремальных режимах и условиях неопределенности среды

По результатам выполнения НИР разработана система управления типовых платформ автономных необитаемых подводных аппаратов (СУ АНПА) и программно-аппаратный испытательный комплекс исследования и анализа систем управления АНПА. СУ АНПА предназначена для контроля состояния систем АНПА и систем освещения обстановки и анализа информации при проведении предстартового контроля АНПА и судовой системы управления, обработки и отображения информации (ССУООИ); самоконтроля состояния систем АНПА и систем освещения обстановки и анализа информации на траектории с формированием формализованного сообщения; ввода информации задания (миссии) АНПА; управления АНПА на траектории по данным навигационного модуля, обеспечивающее движение АНПА в соответствии с введенным заданием (миссией); безопасного обхода обнаруженных АНПА подводных препятствий и т.д. ПАК ИА СУ АНПА предназначен для моделирования процесса управления, использования систем управления, навигации, связи, освещения обстановки и анализа информации перспективных типовых платформ автономных подводных аппаратов, в том числе подводных аппаратов с высоким уровнем информационной автономности, использующих синергетические регуляторы и нейросетевые планировщики перемещений для интеллектуальной организации стратегий поведения и планирования траекторий движения в неопределенных средах, и нелинейных наблюдателей для оценивания неизмеряемых внешних и параметрических возмущений, действующих на подводные аппараты.