Разработка новых методов синтеза интеллектуальных информационно-управляющих систем мобильных роботов различного назначения

Объект исследования - информационно-управляющая система (ИУС), обеспечивающая высокоточное управление движением мобильных роботов различного назначения. Цель исследования - решение проблемы высокоточного, высокоскоростного и высоконадежного адаптивного управления различными автономными мобильными робототехническими системами нового поколения (наземными, подводными, летательными) при выполнении ими различных миссий и операций в условиях неопределенности и существенной переменности параметров окружающей среды, значительных взаимовлияний между их степенями свободы и всеми каналами управления, а также неизмеряемых внешних возмущений. В рамках этой фундаментальной проблемы (задачи) создания высококачественной универсальной интеллектуальной информационно-управляющей системы для мобильных роботов различного вида и назначения разработаны новые методы комплексирования информации, получаемой от различных бортовых датчиков мобильных роботов; новые методы формирования траекторий их движения в заранее неизвестной обстановке; новые методы высокоточной стабилизации, а также высокоточного и высокоскоростного управления движением мобильных роботов по непрерывно формируемым пространственным траекториям; новые методы полуавтоматического и автоматического управления манипуляторами, устанавливаемыми на указанных роботах, при наличии телекамер, непрерывно изменяющих пространственную ориентацию их оптических осей; новые методы быстрого и надежного диагностирования появляющихся дефектов и неисправностей в отдельных подсистемах и устройствах мобильных роботов, а также методы синтеза систем эффективной аккомодации к выявляемым неисправностям.