Разработка подходов к построению новых инструментальных средств на основе автономных необитаемых подводных аппаратов для исследования Мирового океана

Объект исследования: информационно-управляющая система (ИУС), обеспечивающая высокоточное управление техническими средствами исследования Мирового океана. Цель: создание новых методов построения высокоточных ИУС автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА), позволяющих формировать траектории и режимы их высокоскоростного и высокоточного перемещения по этим пространственным траекториям в условиях неопределенности внешней среды в процессе выполнения исследовательских миссий. Разработаны: методы синтеза легкореализуемых систем высокоточного управления движением АНПА по пространственным траекториям; методы формирования траекторий движения АНПА в условиях неопределенной окружающей среды; методы автоматического выполнения операций с помощью подводных манипуляторов; методы диагностирования дефектов, появляющихся в различных блоках АНПА, а также методы аккомодации ИУС АНПА к этим дефектам. Результаты могут быть использованы при создании автономных подводных робототехнических комплексов для выполнения исследований Мирового океан, модернизации уже существующих подводных технических средств.