Методы обсервации автономных необитаемых подводных аппаратов с использованием гидроакустических систем позиционирования

Цель: разработка методов аварийного приведения АНПА к источнику опорного сигнала с использованием минимального числа входных данных. Проведено исследование современных методов приведения АНПА к источнику опорного сигнала в синхронных и асинхронных системах. Предложена идея оценки скорости сближения источника и приемника путем анализа девиации частоты навигационного сигнала на принимающей стороне, вызванной влиянием эффекта Допплера. Разработан метод приведения, построенный на базе системы экстремального регулирования, задачей которого является поддержка максимального значения скорости приближения аппарата к маяку в процессе его движения.