Разработка аппаратно-программного комплекса информационной системы, реализующей имитационную модель механического движения антропоморфного робота с физическим включением блока гироскопической экспоненциальной стабилизации (заключительный)

Разработаны алгоритмы на основе полной линеаризации по входу стохастической системы в смысле Пугачева, заданной как решение стохастической экстремальной задачи, благодаря которым возрастают диапазон выполняемых движений, их скорость и точность. Предложены фильтр, улучшающий машинное зрение прототипа, и фильтр, нивелирующий геометрические и оптические искажения системы бесконтактного захвата движений. Основой проектного решения в рамках САПР является сравнение кривой в пространстве состояний многозвенной механической системы, полученной трансляцией локомоций человека посредством ИК-камер и решения пробного в роли модели локомоций дифференциального уравнения. При решении поставленных задач робот сумеет автоматически или под управлением человека с применением технологии бесконтактного захвата выполнять различные задания в реальных условиях.