Разработка программного обеспечения автономного управления антропоморфным роботом на основе функциональной 3D-модели в симуляционной среде (промежуточный)

Цель: разработка и программная реализация алгоритмов управления антропоморфным механизмом для его перемещения в пространстве на основе анализа условий окружающей среды. Разработаны и реализованы в виде программных модулей кинематическая модель антропоморфного механизма, алгоритмы распознавания дверного проема на основе информации, получаемой с оптических камер, алгоритмы построения вертикальной и горизонтальной карт окружения антропоморфного механизма на основе данных, получаемых от лидара, алгоритмы расчета положений узлов ног антропоморфного механизма в зависимости от рассчитанных целевых точек, характеризующих местоположение стоп, алгоритмы, реализующие динамическую походку антропоморфного механизма, обеспечивающие его перемещение на заданные количество шагов либо расстояние по заранее сформированной траектории, алгоритмы обработки и интерпретации показаний сенсорной системы антропоморфного механизма и преодоления им препятствий типа «лаз в стене» и «длинная труба» в режимах «ползком» и «на четвереньках».