Отчет о выполнении проекта № 16-19-00038 Разработка системы гидроакустической связи для группового управления и навигации автономных необитаемых подводных и надводных аппаратов в условиях непрогнозируемых помех (промежуточный)

Разработаны и исследованы алгоритмы определения координат группы автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) с помощью нескольких мобильных гидроакустических маяков-модемов, размещаемых на автономных необитаемых водных аппаратах (АНВА), с обеспечением необходимой точности при их движении по произвольным траекториям в процессе выполнения различных миссий. Разработана система с кодово-временным разделением каналов, проведены натурные испытания малой гидроакустической сети, имитирующей группу АНПА/АНВА с использованием гидроакустических излучателей и эмуляторов DSP, выполненных в MATLAB Simulink на отдельных персональных ПК. Разработана приемно-передающая часть гидроакустического модема на FPGA/DSP-кристаллах. Проведены тестирование и отладка устройства, оптимизация по энергопотреблению и синхронизации, лабораторное тестирование приемника и передатчика с помощью эмуляторов DSP, выполненных на ПК. Осуществлена реализация систем автоматической регулировки усиления и подавления импульсных помех средствами цифровой сигнальной обработки. Разработана электрическая часть приемно-передающего блока, усилителей мощности, предусилителей, элементов согласования с гидроакустическим излучателем, схемы развязки передатчика и приемника, предложен метод компенсации стратифицированной структуры гидроакустического канала для повышения точности навигации.