Разработка программно-аппаратного комплекса обеспечения движения по гладкой и пересечённой местности антропоморфных робототехнических комплексов с приводами переменной жёсткости. Выбор направления исследований.

Объект исследования - существующие модели антропоморфных ДШР, алгоритмы управления ДШР при движении по гладкой и пересеченной местности, программно-технические решения для управления движением ДШР, математическое моделирование динамики и синтез управления ППЖ. Цель исследования - создание комплекса новых методов, алгоритмов и программных решений, предназначенных для обеспечения движения по гладкой и пересечённой местности антропоморфных робототехнических комплексов с приводами переменной жёсткости. На первом этапе работ выполнены: аналитический обзор литературы; разработка принципов действия и конструкции экспериментальных стендов для отработки алгоритмов управления АР с ППЖ; выбор и обоснование методов, средств и способов решения поставленных задач при разработке ППЖ; уточнение технических характеристик и требований к конструкции ППЖ; выбор и обоснование методов, средств и способов решения поставленных задач при разработке программной части комплекса; разработка математической модели и алгоритмов модуля локальной и глобальной навигации и картографирования для антропоморфного робота для работы в режиме реального времени; проведение патентных исследований. Решение задач первого этапа проекта позволяет выбрать направление теоретических и экспериментальных исследований, а также конструкторских разработок в рамках задачи проекта по обеспечению движения АР с ППЖ по пересеченной местности.