Разработка новых методов построения интеллектуальных информационно-управляющих систем промышленных роботов, функционирующих в условиях неопределенности и переменности рабочей среды (промежуточныйй)

Цель исследования - создание теоретической базы для синтеза и успешной эксплуатации интеллектуальных информационно-управляющих систем (ИИУС) различных промышленных роботов (ПР), обеспечивающих возможность автоматизации сложных технологических операций в условиях неопределенной рабочей среды с помощью систем технического зрения различного типа. Основными характеристиками разрабатываемых в проекте ИИУС являются: реализация функций, обеспечивающих высокоточное распознавание положения и ориентации обрабатываемых деталей, формирование траекторий движения рабочих органов (РО) ПР, формирование режимов движения РО, реализация функций оперативного диагностирования неисправностей, реализация интеллектуального интерфейса оператора. Методология проведения работ по проекту состоит в разработке новых теоретических методов синтеза информационно-управляющих систем ПР, методов построения и анализа трехмерных моделей рабочей области ПР, методов формирования траекторий движения РО ПР в пространстве, методов диагностирования возникающих дефектов в различных системах и устройствах ПР и методов построения интеллектуальных человеко-машинных интерфейсов. Разработаны: архитектура ИИУС, позволяющая реализовать функции взаимодействия человеко-машинного интерфейса с аппаратной частью робототехнического комплекса. Разработаны методы формирования траекторий движения РО ПР для выполнения технологических операций; методы формирования режимов движения, обеспечивающих максимально быстрое движение РО без снижения заданной точности; новые методы диагностирования возникающих неисправностей в устройствах ПР. Результаты, которые были получены в ходе выполнения научно-исследовательской работы, могут быть использованы для создания интеллектуальных промышленных робототехнических комплексов, обладающих способностью выполнять в автоматическом режиме сложные технологические операции без необходимости точной настройки их рабочей среды.