Отчет о прикладных научных исследованиях и экспериментальных разработках "Разработка и исследование робототехнического комплекса для выполнения подводно-технических работ в условиях ограниченной видимости с использованием комплексной системы 3D зрения высокого разрешения" по теме "Обоснование и выбор направления исследований" (промежуточный, этап 1). ФЦП «Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития научно-технологического комплекса России на 2014-2020 годы». Соглашение о предоставлении гранта от 29.11.2018 № 075-02-2018-158

Цель: разработка экспериментального образца робототехнического комплекса (РТК) для выполнения работ под водой в условиях ограниченной видимости на основе системы 3D-зрения высокого разрешения.Выполнены обзор научно-технической и методической литературы по системам технического зрения, анализ методов и алгоритмов 3D-реконструкции подводных сцен и объектов, а также обзор существующих разработок РТК для выполнения подводно-технических работ, построенных с применением электрической, гидравлической и комбинированной (гибридной) энергетическими установками. Разработана архитектура системы 3D-зрения для осуществления действий РТК с предметами в подводном пространстве. Составлены кинематические схемы манипулятора с универсальным захватом и манипулятора с рабочим органом, обеспечивающим выполнение силовых действий на внешние объекты. Проведен кинематический анализ на предмет достижения ими всех крайних точек рабочего пространства РТК. Выполнен сравнительный анализ схем построения манипуляторных модулей по числу степеней подвижности, по усредненному показателю рабочего угла шарнира, по метрическим и объемным показателям. Разработаны два варианта универсальных захватных модулей (антропоморфный захватный модуль с зависимыми движениями звеньев исполнительных групп; универсальный захватный модуль с независимыми движениями звеньев исполнительных групп).