Разработка прототипа программно-аппаратного комплекса автопилота БПЛА с навигацией по машинному зрению (заключительный)

Цель: получение действующего прототипа программно-аппаратного комплекса автопилота БПЛА с навигацией по машинному зрению. Собран прототип БПЛА, определена архитектура бортового автопилота для автономной навигации в помещении, создана симуляционная среда для проверки работы навигационных алгоритмов, протестирован полет по заданной траектории в симуляторе и на прототипе. Определены методы выявления препятствий и построения трехмерной карты окружающего БПЛА пространства. Разработан алгоритм планирования маршрута полета в неизвестной среде без заранее известной карты, повышены быстродействие и надежность всех навигационных алгоритмов, и протестирован полет в режиме исследования неизвестной среды на реальном БПЛА. Создана базовая архитектура навигационного комплекса, протестированного в симуляторе и на реальном прототипе, включающая систему позиционирования БПЛА в пространстве, определение ближайших препятствий и построение навигационной карты, модуль планирования безопасного маршрута. Протестированы различные методы позиционирования и картирования, и выбраны, на наш взгляд, оптимальные для использования на БПЛА с учетом его грузоподъемных ограничений. Финальные видео полетных испытаний выложены в сеть Интернет, ссылки - в отчете.