Разработка программной среды стимулятора навигационных алгоритмов. Испытания автономного полета БПЛА по заданной траектории в помещении.

Цель: получение действующего прототипа программно-аппаратного комплекса автопилота БПЛА с навигацией по машинному зрению. Протестированы несколько алгоритмов позиционирования в пространстве по машинному зрению (SLAM), выбран наиболее оптимальный для использования ORB_SLAM2. Его работа протестирована как в симуляционной среде, так и с использованием реальной камеры. В симуляционной среде Gazebo создана модель БПЛА со стереокамерой. БПЛА в симуляционной среде управлялся тем же кодом полетного контроллера, что и реальный БПЛА (PX4). Создан алгоритм управления БПЛА для полета по заданной траектории, протестированный как в симуляционной среде, так и на реальном БПЛА. Собран прототип аппаратного комплекса автопилота, состоящий из бортового компьютера и стереокамеры. Он установлен на реальный БПЛА, протестирован автономный полет реального БПЛА в помещении по заданной траектории.