Разработка и микропроцессорная реализация устройств управления мехатронными системами, обеспечивающих достижение заданных робастных, селективно-инвариантных и адаптивных свойств

Выполнены разработка и аппаратно-программная реализация эффективных устройств управления мехатронными объектами, обеспечивающих значительное улучшение робасных, селективно-инвариантных и адаптивных свойств, позволяющих снизить чувствительность системы к вариациям внутренних параметров, а также к воздействию внешних возмущений по моменту нагрузки электродвигателя. Разработаны и реализованы программно алгоритмы структурно-параметрического синтеза, оптимизации и автоматической настройки робастных, селективно-инвариантных и адаптивных управляющих устройств мехатронных систем, позволяющие решать задачи ввода системы в эксплуатацию на реальном промышленном оборудовании. Проведены испытания робастных, селективно-инвариантных и адаптивных управляющих устройств мехатронных систем, а также средств их автоматической настройки, на экспериментальных стендах и промышленном оборудовании, подтвердившие их работоспособность и высокую эффективность. Разработанные и реализованные управляющие устройства мехатронных систем, а также средства их автоматической настройки, могут успешно применяться при создании микропроцессорных систем управления станками, обрабатывающими центрами, роботами и манипуляторами в различных отраслях промышленности.