Разработка прототипа мобильного робота для внутрицеховой роботизированной транспортно-накопительной системы

Цель: разработка прототипа мобильного логистического робота для работы в составе внутрицеховой роботизированной транспортно-накопительной системы для преодоления технологического барьера - Технет НТИ. В рамках разработки конструкторской документации на прототип мобильного робота разработаны: схемотехнические решения электроники робота;компоновочная схема робота (разработана 3D-модель); спецификации покупных узлов и деталей; комплект чертежей. В рамках разработки программного обеспечения для обработки изображения со стереокамеры мобильного робота для обнаружения препятствий, определения направления и расстояния до них выполнены: разработана структура программного обеспечения; определены методы детектирования статических и динамических препятствий;разработано программное обеспечение для обработки изображения со стереокамеры робота для обнаружения препятствий, определения направления и расстояния до них (УГТ4, в соответствии с ГОСТ Р 57194.1 - 2016); определена среда моделирования работы программного обеспечения для обработки изображения со стереокамеры робота; осуществлено моделирование работы в виртуальной среде программного обеспечения для обработки изображения со стереокамеры робота. В рамках разработки программного обеспечения управления приводами колес мобильного робота разработаны: структура программного обеспечения; программное обеспечение управления приводами колес мобильного робота (УГТ4, в соответствии с ГОСТ Р 57194.1 - 2016); выполнено тестирование разработанного программного обеспечения. В рамках создания прототипа мобильного робота изготовлены: детали шасси робота, детали кожуха робота, кабели для соединения электронных компнонентов робота, контроллер управления движением робота; приобретены комплектующие робота; собрано шасси робота; выполнены монтаж электрической части робота, монтаж кожуха робота. В рамках разработки встраиваемого ПО робота в части локализации, маршрутизации и позиционирования робота разработаны: программное обеспечение планирования траектории движения робота, программное обеспечение картографирования пространства помещения, программное обеспечение локализации внутри помещения. В рамках проведения автономных испытаний прототипа робота проведены: испытания точности позиционирования робота, испытания максимальной скорости робота, испытания времени работы робота до полного разряда аккумулятора, испытания времени зарядка аккумулятора робота. В рамках проведения корректировки конструкторской документации по результатам испытаний проведены: корректировка чертежей кожуха робота, корректировка схемы электрической соединений робота. Выполненные работы позволяют приступить к мелкосерийному производству мобильного робота и запуску пилотного проекта по автоматизации внутрицеховой логистики на базе мобильного робота.