Научно-технический отчет о выполнении научно-исследовательской работы в рамках проектной части государственного задания в сфере научной деятельности. Этап 3. Разработка алгоритмов управления, аппаратных средств и программного обеспечения для группы телеметрически связанных автономных мобильных робототехнических комплексов наземного и надводного базирования

Объект исследования: алгоритмы и программное обеспечение управления группой мобильных робототехнических комплексов (МРК), включая надводные и наземные МРК. Цель: получение значимых результатов, позволяющих переходить к созданию технологии мониторинга прибрежной зоны и прогнозирования морских природных катастроф на основе данных, поступающих от группировки телеметрически связанных автономных мобильных робототехнических комплексов; разработка группы лабораторных и масштабных макетов мобильных наземных робототехнических комплексов, разработка аппаратных средств управления полномасштабным наземным МРК; проведение экспериментальных исследований отдельного и группового движения МРК в естественных условиях; разработка алгоритмов и программного обеспечения для движения МРК по заданному маршруту с учетом корректировки маршрута, обнаружения препятствий на пути следования группы, предотвращения критических ситуаций, возникающих вследствие резкого изменения условий движения. Проведена модернизация полномасштабного образца наземного робототехнического комплекса, для которого разработаны специальные аппаратные средства системы управления подвижностью. Выполнена адаптация разработанных алгоритмов и программного обеспечения как для полномасштабного образца наземного МРК, так для группового управления наземными и надводными робототехническими комплексами. Разработан сегмент МРК надводного базирования для выполнения функций мониторинга окружающей среды в условиях прибрежных зон. Проведены экспериментальные исследования эффективности функционирования наземных МРК в условиях береговых зон, а также группового взаимодействия полномасштабных образцов МРК наземного и надводного базирования.