Разработка математических основ создания системы согласованного управления многозвенными манипуляторами антропоморфного типа подводного робототехнического комплекса (промежуточный, этап 2)

Объектом исследования являются подводные робототехнические комплексы, вклю-чающие в себя многозвенные манипуляторы антропоморфного типа и технические средства получения информации об управляемом процессе (в первую очередь система технического зрения).Предмет исследования – математические методы описания процесса согласованного управления движениями подводных многозвенных манипуляторов антропоморфного типа, математические методы синтеза управлений манипуляторами на разных уровнях при сов-местном выполнении заданных функции робототехнического комплекса по данным, полу-ченным от системы технического зрения.Цель работы – создание математических основ построения системы согласованного управления многозвенными манипуляторами антропоморфного типа для автоматизации ти-повых действий при выполнении подводно-технических работ.Методы и результаты исследования. В задаче предотвращения столкновений со-членений манипуляторов предложены различные виды учёта критических движений и со-стояний, рабочую область предложено рассматривать в виде дискретных малых объемов. В задаче согласованного управления движениями антропоморфных манипуляторов был ис-пользован подход, основанный на представлении нелинейных моделей динамики манипу-ляторов в линейной форме пространства состояний с параметрами, зависящими от состоя-ния. В результате был разработан подход согласованного управления робототехническим комплексом с манипуляторами при выполнении работы по перемещению груза с сосредо-точенной массой по заданной траектории. В задаче согласованного управления движениями манипуляторов в рамках заданных приоритетов выполняемых целевых задач, решение было найдено на среднем уровне управления при применении концепции построения бортовой динамической экспертной системы. В задаче развития алгоритмов и методов технического зрения для решения задач планирования траекторий были усовершенствованные алгоритмы при работе с антропоморфными манипуляторами в неизвестном окружении.