Разработка фундаментальных основ построения управления робототехническим комплексом с антропоморфными манипуляторами на основе подходов machine learning

Объект исследования: многозвенные манипуляторы антропоморфного типа. Цель: создание математических основ построения системы управления многозвенными манипуляторами антропоморфного типа робототехнического комплекса, обеспечивающего выполнение сложных технологических работ в различных средах. В рамках идеологии machine learning будут разработаны интеллектуальные и терминальные подходы управления антропоморфными манипуляторами по данным, полученным в результате обучения робота «учителем» - подход «Progamming by Demonstration».Для проверки правильности выполнения операций построена кинематическая схема манипуляторов и разработаны их модели для решения прямой и обратной задачи кинематики. Разработаны подходы 3D-зрения для обучения манипулятора и построению управления. Для всех предложенных алгоритмов разработано программное обеспечение, успешно отлажено на базе робототехнического комплекса SAR-401. Разработана лабораторная модель антропоморфного манипулятора и протестировано ее управление.Подготовлена программа элективного курса для профильного или предпрофильного обучения школьников 9 - 11-х классов «Основы моделирования РТК и построения систем управления».