ОЦЕНКА И СОПРОВОЖДЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ СУДНА

Сопровождение параметров траектории движения судна базируется на кинематических моделях прогнозирования первого и второго порядка. Раздельные модели формируются по курсу, скорости, географическим координатам и оценкам их скоростей. Комбинированные модели, представляющие траекторию движения, строятся от начальных сглаженных значений координат, прогнозам и оценкам курса, скорости и вектору суммарного сноса. Сглаживание всех измеряемых параметров траектории и оценка скоростей их изменения осуществляется фильтром. Предлагаются новые алгоритмы адаптации коэффициентов фильтра по текущим измерениям, их сглаживанию и оценкам скоростей по критерию минимума суммы квадратов отклонений. Приводятся результаты моделирования по экспериментальным данным независимых и комплексных моделей прогнозирования движения судна для сопровождения контролируемых параметров. Комплексная модель с текущей фильтрацией показывает лучшие качество прогнозирования по сравнению с прогнозированием отдельных элементов движения. Предложен новый метод обнаружения начала маневра судна по оценкам курса и скорости по сравнению с пороговыми значениями для соответствующих условий плавания. Полученные алгоритмы предлагаются для систем поддержки принятия решения.