Разработка и исследование робототехнического комплекса для выполнения подводно-технических работ в условиях ограниченной видимости с использованием комплексной системы 3D зрения высокого разрешения. Обоснование и выбор направления исследований (заключительный) этап 3. ФЦП «Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития научно-технологического комплекса России на 2014-2020 годы»

Объектом разработки является экспериментальный образец (ЭО) робототехнического комплекса (РТК) для выполнения работ под водой в условиях ограниченной видимости на основе системы 3D зрения высокого разрешения. Также сопутствующими объектами разработки являются сопровождающие ЭО РТК документы, акты, схемы, методики, предложения, программные документации и др.Цели выполнения проекта:– Разработка экспериментального образца (ЭО) робототехнического комплекса (РТК) для выполнения работ под водой в условиях ограниченной видимости;– Создание комплексной системы технического зрения высокого разрешения для по строения 3D изображений объектов манипулирования.– Разработка и исследование методов и алгоритмов управления движениями манипулятора подводного РТК на основе системы технического 3D зрения.Методология проведения работы: системный анализ и принятие обоснованных конструктивно-технических решений при создании ЭО РТК, решений полученных на предыдущих этапах настоящего ПНИЭР.В ходе выполнения третьего, заключительно этапа реализации проекта были получены следующие основные результаты: разработаны предложения и рекомендация по использованию результатов, полученных в ходе ПНИЭР в реальном секторе экономики с учетом технологических возможностей индустриального партнера, а также в дальнейших исследованиях и разработках; разработаны предложения рекомендации по использованию результатов ПНИЭР в реальном секторе экономики с учетом технологических возможностей индустриального партнера, в таких сферах как мониторинг состояния погруженной части судна, проведение сбора материалов для анализа среды, помощь при проведении спасательных и восстановительных работ под водой; разработана программа и методики испытаний ЭО РТК на лабораторном стенде; разработан проект технического задания (ТЗ) на опытно-конструкторскую работу (ОКР) по созданию РТК для выполнения подводно-технических работ; разработан монтажный чертеж для экспериментального образца ЭО РТК; изготовлен ЭО РТК для выполнения работ под водой; разработана программная документация (ПД) на модуль управления манипуляторами, универсальным захватом и специальным рабочим органом; проведены тестирования на компьютерных моделях и на симуляторе разработанных алгоритмов, методов и программ для системы управления РТК и комплексной системы 3D зрения высокого разрешения.