Разработка методов и алгоритмов синтеза, интеллектуального анализа рабочего пространства и управления роботов с параллельной кинематикой

Объектом исследования является интеллектуальная система киберфизического управления мультироботизированной системой неоднородной структуры с повышенными характеристиками по точности, надежности и безотказности работы в неопределенной среде и действии внешних возмущений. Цель работы - разработка методов, интеллектуальных алгоритмов управления и программно-аппаратного обеспечения мультироботизированной системы, интегрированной в киберфизической среде, учитывающих неоднородность структуры группы роботов, их кинематику и геометрические параметры, и обеспечивающих надежность отказоустойчивость работы в неопределенной среде и действии внешних возмущений. В ходе выполнения проекта проведен целый комплекс исследований, основанных на новых современных методах и подходах математического и имитационного моделирования, интеллектуальных алгоритмах управления на основе адаптивного быстрого STSMC, динамического управления и триггера событий, теории устойчивости Ляпунова.