РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДА СИНТЕЗА ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫХ МОРСКИХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ С ОБЕСПЕЧЕНИЕМ МАКСИМАЛЬНОЙ СТЕПЕНИ УСТОЙЧИВОСТИ

Объектом исследования выступают морские робототехнические комплексы (автономные необитаемые подводные аппараты и безэкипажные катера), методы, алгоритмы и программное обеспечение для таких аппаратов. Предметом исследования являются методы, алгоритмы и прототип программного обеспечения комплексного моделирования процессов управления морских подвижных объектов в автономном режиме. Результатами заключительного этапа НИР являются наблюдатель внешний возмущений в структуре непрямого адаптивного управления морским подвижным объектом (МПО), метод управления морским подвижным объектом на примере автономного роботизированного катера и автономного необитаемого аппарата типа глайдер (АНПА), критерий, выполнение которого будет означать устойчивость замкнутой системы при выполнении позиционной задачи при имеющихся ограничениях, метод анализа изменяющейся внешней обстановки при наличии стационарных и подвижных препятствий и ветро-волновых возмущений, который обеспечивает безопасность расхождения и устойчивость объекта на траектории, который дает возможности по учету скоростей и ускорений подвижного объекта при обходе препятствий. Представлены результаты исследования модифицированного метода нейросетевого планирования перемещения МПО. Метод основан на использовании бионического принципа восприятия окружающей обстановки в неопределенной внешней среде при наличии стационарных и динамически перемещающихся препятствий.