«Разработка программно-аппаратного комплекса управления коллаборативным шестистепенным манипулятором»

Объектом исследования является программно-аппаратный комплекс управления коллаборативным шестистепенным манипулятором. Цель работы – создание программно-аппаратного комплекса управления коллаборативным шестистепенным манипулятором для обеспечения дистанционного управления и программирования роботизированных комплексов различного назначения (манипуляционных систем). В процессе работы проводились количественный, качественный и функциональный, а также сравнительный анализы по разработке изготавливаемого продукта, проведение испытаний. Новизна: ключевой особенностью аппаратной составляющей программно-аппаратного комплекса станет модульность конструкции, ориентированная на максимальную индивидуализацию конечного продукта. Исполнительные устройства манипуляторов будут строиться на основе типового модульного узла привода по принципу компоновки узлов различного типоразмера и сочетаться с модульностью системы управления программно-аппаратного комплекса. Основной областью применения разрабатываемого продукта является производство. Рынок потенциальных потребителей комплекса управления коллаборативным шестистепенным манипулятором, в отличии от промышленных роботов, не ограничивается только предприятиями крупносерийного производства, а охватывает широкий спектр средних и малых промышленных, сервисных и логистических предприятий. Оценка успешности выполнения работы по проекту является положительной: 1) работы выполнены в срок; 2) бюджет работ не превышен; 3) работы выполнены согласно техническому заданию; 4) цель работы достигнута в полном объеме. В ходе выполнения НИОКР получены следующие результаты: – разработана эскизная конструкторская документация на аппаратную часть комплекса; – разработана рабочая конструкторская документация на аппаратную часть комплекса; – разработана архитектура программного обеспечения; – разработана схема взаимодействия компонентов; – разработаны технические условия; – разработана инструкция по эксплуатации; – разработана конструкторская документация на стенд; – изготовлен стенд; – разработана программа и методики испытаний; – разработаны базовые алгоритмы привязки виртуальных объектов с использованием на коллаборативном шестистепенном манипуляторе; – разработаны программные инструменты для создания и проигрывания сценариев отображения виртуальных объектов с отработкой на удаленном рабочем месте и удаленном коллаборативном шестистепенном манипуляторе; – разработаны алгоритмы работы программы; – разработано описание программы; – проведено тестирование программного обеспечения в составе программно-аппаратного комплекса по управлению коллаборативным шестестепенным манипулятором; – проведены испытания программно-аппаратного комплекса; – скорректирована рабочая конструкторская документация по результатам испытаний.