Исследование динамики и стабилизации мобильных сферических роботов на вибрирующей поверхности (2021)

Цель работы: основной целью работы является исследование динамики и стабилизации механических систем, описывающих движение сферических роботов под действием внешних факторов, которые представляют значительный интерес с точки зрения мобильной робототехники. Для достижения поставленной цели предполагается проведение научных исследований в области теоретической механики и теории динамических систем в направлении решения следующих задач: 1. Построение математической модели движения без проскальзывания сфероробота по плоскости, совершающей горизонтальные вибрации. 2. Исследование возможности стабилизации сфероробота в заданном положении и с заданной ориентацией за счет управляемого изменения собственного гиростатического момента. Построение алгоритмов стабилизации сфероробота в заданном положении (при заданном законе колебания поверхности или за счет обратных связей). 3. Исследование возможности стабилизации стационарных решений сфероробота, соответствующих движениям вдоль прямой. Построение алгоритмов стабилизации указанных стационарных движений за счет управляемого изменения собственного гиростатического момента (при заданном законе колебания поверхности или за счет обратных связей).