Разработка 3D-модели робота-манипулятора. Разработка программного ядра, отвечающего за симуляцию технологических операций. Разработка математической модели для построения траектории перемещения робота в пространстве. Разработка графической оболочки для технологии виртуальной реальности.

Объектом разработки является учебный робототехнический комплекс с техническим зрением и функцией адаптивного обучения. Цель работы - разработать учебный 6-ти осевой робот с набором различных систем управления и тренажер-эмулятор промышленных роботов с использованием технологии виртуальной реальности и функцией адаптации учебного курса особенности обучающихся. В процессе работы проводилась разработка: – составных частей модели и на их основе получена полноценная трехмерная динамическая модель 6-ти осевого робота манипулятора; – кинематической составляющей математической модели; – программного ядра, состоящее из двух частей – Application и Gameplay и содержащее 14 стандартных модулей и 10 основных менеджеров; – графической оболочки, обеспечивающая трехмерную визуализацию виртуального пространства с учетом позиции в нем обучаемого. В результате выполнения работ впервые получена новая динамичная трехмерная модель робота манипулятора, содержащая 6 управляемых осей. Основные конструктивные и технико-эксплуатационные показатели: метод управления движения по траектории РТР (позиционное управление). Перемещения по осям происходит в диапазоне -170°…+170° для A1 (поворот) и A4 (запястье); в диапазоне -90°…+45° для A2 (рука); в диапазоне -110°…+95° для A3 (рука), в диапазоне -120°…+120° для A5 (изгиб); в диапазоне -100°…+100° для оси A6 (вращение). Степень внедрения - результаты работы рекомендуется внедрить при производстве учебного робототехнического комплекса. Поставленные задачи успешно выполнены в полном объеме и будут использованы для реализации задач второго этапа, а именно для разработки опытных образцов и тестирования алгоритмов работы системы управления.