Этап №2 "Разработка принципиальных электрических схем и топологий печатных плат программно-аппаратного комплекса. Разработка математической модели системы управления движением подводного аппарата и исследование её динамических характеристик. Разработка алгоритма автоматического изменения уровня яркости бортовых осветительных прожекторов для достижения наилучшего качества изображения. Разработка программного обеспечения подводного аппарата. Разработка пользовательского графического интерфейса управления подводным аппаратом."(промежуточный)

Объектом исследования является экспериментальный образец подводного необитаемого полуавтономного аппарата малого класса с системой визуальной дефектоскопии металлических сооружений (далее программно-аппаратный комплекс), состоящий из экспериментального образца подводного аппарата (далее подводный аппарат), экспериментального образца наземной станции управления (далее наземная станция управления) и бухты с кабелем нулевой плавучести. Цель работы – разработать принципиальную электрическую схему и топологию печатных плат программно-аппаратного комплекса, разработать математическую модель системы управления движением подводного аппарата и исследовать её динамические характеристики, разработать алгоритм автоматического изменения уровня яркости бортовых осветительных прожекторов для достижения наилучшего качества изображения, программное обеспечение подводного аппарата и пользовательский графический интерфейс управления подводным аппаратом. В процессе выполнения работы применялись эмпирические методы исследования, в том числе: при разработке принципиальных электрических схем, топологий печатных плат программного-аппаратного комплекса, а также при разработке математической модели системы управления движением подводного аппарата, применялся эмпирический метод исследования – моделирование; при разработке алгоритма автоматического изменения уровня яркости бортовых осветительных прожекторов для достижения наилучшего качества изображения, программного обеспечения подводного аппарата и пользовательского графического интерфейса управления подводным аппаратом, применялись такие эмпирические методы исследования, как моделирование и эксперимент. В результате исследований поставленная цель была достигнута, все задачи были выполнены в полном объеме. Новизна полученного результата заключается в предоставлении помощи оператору подводного аппарата, за счет получения качественного изображения в условиях плохой видимости, улучшенной стабилизации подводного аппарата в рабочей среде, а также лаконичного, удобного и понятного интерфейса. Результаты могут быть применены в производстве подводных необитаемых полуавтономных аппаратов малого класса.