Отчет о выполнении НИОКР по теме: «Разработка, изготовление и испытания прототипа системы автоматического управления малоразмерной гусеничной мобильной платформой с ДВС» (договор №4344ГС1/70454 от 24.11.2021) (заключительный)

Отчёт 88 с., 1 ч., 26 рис., 14 табл., 4 приложения МОБИЛЬНАЯ РОБОТОТЕХНИКА, АВТОНОМНЫЕ РОБОТ, СИГМА-ТОЧЕЧНАЯ, КАЛМАНОВСКАЯ ФИЛЬТРАЦИЯ, ДВС, ВЕЗДЕХОД. Целью работы является: разработать, изготовить и протестировать прототип системы автоматического управления малоразмерной гусеничной мобильной платформой с ДВС. Основной решаемой научно-технической проблемой является обеспечение автономного движения малоразмерной гусеничной мобильной платформой с ДВС по заданному маршруту. Объект исследований: малоразмерная гусеничная мобильная платформой с ДВС. Методы исследования: анализ патентов на существующие решения, структурный анализ, математическое и компьютерное моделирование, применение методов Калмановская фильтрация, использование теории импульсных математических операций. Результаты исследований: Разработана и исследована новая трансмиссия малоразмерного вездехода на базе ДВС. Разработаны математические модели ключевых узлов новой трансмиссии малоразмерного вездехода. Синтезированы нелинейный наблюдатель пространственного положения, ориентации и скорости мобильной платформы и регуляторы малоразмерной гусеничной мобильной платформы с ДВС. Разработано аппаратное обеспечение прототипа системы управления. Разработано программное обеспечение прототипа системы управления. Разработана программа-методика испытаний. Проведены температурные испытания элементов системы управления. На малоразмерном вездеходе проведены испытания прототипа системы управления. Проведённые модельные экспериментальные исследования, а также натурные испытания продемонстрировали полное соответствие разработанного прототипа системы автоматического управления малоразмерной гусеничной мобильной платформой с ДВС требованиям Технического Задания. Область применения: автоматизация малоразмерных гусеничных мобильных платформ с ДВС. Степень внедрения: внедрение результатов на не предполагается Техническим Заданием. Испытания в рамках проекта проводились сотрудниками ООО «МрРобот» на территории и с использованием научно-технической инфраструктуры РТУ МИРЭА. Взаимодействие с РТУ МИРЭА осуществлялось на основании рамочного договор №TC-121-232 о сотрудничестве в сфере научно-исследовательской деятельности от 11.01.2022 и Дополнительным соглашением №1 к данному договору. Температурные испытания в рамках проекта выполнены с использованием оборудования ЦКП РТУ МИРЭА, получившего поддержку Минобрнауки РФ (Соглашение от 01.09.2021 №075-15-2021-689). В рамках НИОКР «Разработка, изготовление и испытания прототипа системы автоматического управления малоразмерной гусеничной мобильной платформой с ДВС» выполнены все задачи, предусмотренные календарным планом, а их результаты соответствуют Техническому Заданию.