Развитие теории синтеза оптимального управления гиперизбыточных роботов подводного базирования в условиях непрогнозируемых нестационарных течений и потоков

Отчёт 221 с., 1 кн., 85 рис., 12 табл., 126 источн. ГИПЕРИЗБЫТОЧНЫЙ ПОДВОДНЫЙ РОБОТ, ГИДРОДИНАМИЧЕСКИЕ И КИБЕРНЕТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ, НЕПРОГНОЗИРУЕМЫЕ ВОЗМУЩАЮЩИЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ Объектом исследования является система управления гиперизбыточного подводного робота. Цель работы: создание и апробация научно-обоснованных методов и алгоритмов оптимального управления гиперизбыточными подводными роботами, предназначенными для выполнения сложных технологических операций в условиях непрогнозируемых нестационарных течений и потоков. На первом этапе выполнены следующие работы: − произведен информационно-аналитический и патентный поиск в области принципов и методологии создания систем управления ГПР, − определены задачи исследований методов создания гидродинамических и кибернетических моделей ГПР, − разработан ряд базовых математических и компьютерных моделей ГПР и нестационарной среды, − предложена базовая технология проектирования и отработки систем управления ГПР.