Cистема управления подводного робота

Объектом исследования является необитаемый подводный аппарат (робот) повышенной манёвренности (управляемый при любых углах ориентации). Цель работы - разработка практико-ориентированной методики синтеза системы управления необитаемого подводного аппарата (робота) повышенной манёвренности. В процессе работы проводились бассейновые эксперименты на необитаемом подводном аппарате «Северов», разработанном в МГТУ им. Н.Э. Баумана. В результате работы апробированы две методики синтеза, методики идентификации параметров подводного аппарата. Методики синтеза обеспечили заданные требования к качеству переходных процессов. Задача идентификации решена для линейной и нелинейной моделей необитаемого подводного аппарата. Результаты исследований могут использоваться при настройке систем управления необитаемых подводных аппаратов повышенной манёвренности, а также при разработке методики синтеза систем управления линейным движением подводного аппарата (марш, глубина, лаг).