Фундаментальные основы и разработка новых методов анализа и синтеза информационно-управляющих систем автономных морских робототехнических комплексов различного вида и назначения (промежуточный, этап 2)

Объектом исследования являются автономные морские робототехнические комплексы различного вида и назначения, а также их элементы. Цель работы – создание математических основ построения функционально устойчивых систем управления движением и навигации подводных роботов, работающих в автономном режиме. В ходе выполнения второго этапа НИР получены следующие ключевые результаты: разработаны методы синтеза управления движением и навигации автономных подводных роботов, методы управления группами подводных роботов и управление подводными роботами с манипуляторами на основе информации от систем технического зрения, методы синтеза диагностических наблюдателей для выявления дефектов и возмущений в динамике роботов; разработана модель применения и технические требования к ММНИЛ «Робототехнический комплекс с необитаемым подводным аппаратом» для ее имплементации на базе НИС «Пионер-М». Область применения результатов – расширение функциональных возможностей подводной техники и повышение эффективности проведения многих подводных операций в условиях непрерывного изменения априорно неизвестной рабочей обстановки за счет применения новых методов управления и навигации.