Этап №3 "Разработка алгоритмов анализа изображения со стерео камеры для первичной оценки наличия дефектов гидротехнических сооружений. Разработка алгоритма автоматического режима управления за счет применения компьютерного зрения на базе стереокамеры с использованием алгоритмов построения траектории движения на основе распознавания изображений. Разработка алгоритма оптимизации и улучшения передачи потока видеоизображения с камер подводного аппарата. Разработка прикладного программного обеспечения наземной станции управления."(промежуточный)

Объектом исследования является экспериментальный образец подводного необитаемого полуавтономного аппарата малого класса с системой визуальной дефектоскопии металлических сооружений (далее программно-аппаратный комплекс), состоящий из экспериментального образца подводного аппарата (далее подводный аппарат), экспериментального образца наземной станции управления (далее наземная станция управления) и бухты с кабелем нулевой плавучести. Целью данной работы является разработка комплексной системы управления и мониторинга для автономного подводного аппарата. Система включает в себя разработку алгоритмов анализа изображения, алгоритмов построения траектории движения, оптимизацию передачи потока видеоизображения и разработку прикладного программного обеспечения для наземной станции управления. В первом этапе разработаны алгоритмы анализа изображения со стереокамеры для первичной оценки наличия дефектов гидротехнических сооружений. Этот этап включает использование методов компьютерного зрения и машинного обучения для обнаружения дефектов и аномалий на изображениях подводных объектов. Следующий этап заключается в разработке алгоритмов автоматического режима управления. Были применены алгоритмы построения траектории движения на основе распознавания изображений, которые позволяют полуавтономному подводному аппарату навигировать и избегать препятствий в подводной среде. В процессе оптимизации передачи потока видеоизображения с камер подводного аппарата были решены проблемы связанные с качеством передачи изображений в подводной среде. Разработанный алгоритм использует техники обработки изображений и видеокодирования для эффективной передачи видеопотока. Наконец, было разработано прикладное программное обеспечение для наземной станции управления. Это программное обеспечение предоставляет интерфейс для управления подводным аппаратом и мониторинга его состояния, включая обработку и отображение передаваемого аппаратом видеопотока. В результате была разработана интегрированная система управления и мониторинга для полуавтономного подводного аппарата, которая обеспечивает эффективное управление аппаратом и качественную передачу видеоизображений.