Разработка адаптивной быстродействующей системы управления устройствами компенсации качки спускоподъемного оборудования для применения на маломерных судах и безэкипажных катерах

Объектом исследования является адаптивная быстродействующая система управления устройствами компенсации качки спускоподъемного оборудования для применения на маломерных судах (длиной до 20 метров и безэкипажных катерах. Цель НИОКР: разработка адаптивной быстродействующей системы управления устройствами компенсации качки для установки на спускоподъемное оборудование маломерных судов, в том числе в рамках модернизации существующего оборудования. Методология выполнения НИОКР включает в себя: - выполнение анализа современного уровня научно-технического задела вопросов математического описания качки; - выполнение анализа современного уровня научно-технического задела по вопросам математического, компьютерного и физического моделирования качки; - выполнение анализа современного уровня вопросов управления стабилизированной платформы; - выполнение анализа современного уровня вопросов управления лебедками; - выполнение анализа методов компенсации различных видов качки; - выполнение анализа вопросов калибровки датчиков; - выполнение анализа современного уровня состояния техники; - выполнение необходимых теоретических исследований, направленных на выбор оптимального варианта построения системы компенсации качки; - комплексный подход к проектированию образцов, обоснование принятых проектных решений; В процессе выполнения НИОКР были проведены следующие основные работы и исследования: 1) Разработана математическая модель пересчета положения произвольной точки платформы относительно точки захвата груза. 2) Проведено обоснование ограничения размерности общей задачи стабилизации. 3) Разработаны алгоритмы обработки информации от датчиков СПУ. 4) Разработаны алгоритмы формирования управляющих сигналов. 5) Разработаны методы сопряжения СКК с различными исполнительными механизмами. 6) Разработан комплект РКД опытного образца СКК. 7) Изготовлен опытный образец СКК. 8) Разработано программное обеспечение микроконтроллеров блоков из состава СКК. 9) Разработано программное обеспечение конфигурирования СКК. 10) Изготовлены макеты отдельных узлов СКК. 11) Проведены испытания макетов отдельных узлов и блоков СКК. 12) Изготовлены стенды испытаний СКК. 13) Проведены стендовые испытания программного обеспечения конфигурирования СКК. 14) Проведена настройка и отладка программного обеспечения СКК в целом. 15) Проведена настройки и проведены испытания (аппаратных и программных составляющих) частей СКК в составе системы. 16) Проведены стендовые испытания по управлению СКК различными исполнительными механизмами. Степень внедрения: - Разработан комплект РКД опытного образца. - Разработан комплект ПД. - Изготовлен опытный образец СКК. - Проведены стендовые испытания опытного образца. - По результатам испытаний откорректирован комплект РКД и ПД. - Изготовлен опытный образец по доработанной РКД.